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拆码垛解决方案

无序工件上下料解决方案

葡京350vip官方网3D视觉制造业无序摆放的工件上下料解决方案,已在制造业工厂、汽车总装、汽车零部件、钢铁铸件、3C 电子制造厂、家电制造、仓储物流等多个领域的行业中有广泛应用。

方案优势
◆ 自主研发工业级3D相机,IP65级防水防尘,可以在环境复杂的工厂稳定运行。
◆ 智能抓取算法,引导机器人准确进行抓取,保证稳定性和安全性。
◆ 适配国内外主流机器人,可适配具有TCP/IP协议的所有品牌机器人。
◆ 不限制来料状态,工件可以随意堆叠摆放。

规格参数


节拍 单次抓放时间可达4s(从拍照识别到给出工件的坐标时间)
视野范围 2200mmx1850mm@2700mm
精度 机器人标定精度最高可达0.1mm@1m
稳定性 强大的识别算法,保证稳定性,一键运行,已稳定持续运行超过15000小时。
灵活性 可识别一定程度反光、黑色、结构复杂的工件。
适应性 支持有序、无序、散乱堆放的工件无序抓取
路径自动规划、自动避障,避免出现抓取干涉的问题
适配机器人 可适配各种国内外主流品牌的机器人,如库卡、ABB、发那科、安川、川崎、UR、松下、三菱、现代、那智、 电装、UMINI、李群、格力、钱江、节卡、大族机器人、新松、华数、遨博、埃斯顿、埃夫特、越疆、珞石、 艾利特、智博林、伯朗特、尔必地等。支持具有TCP通讯功能的其它品牌机器人。
常用相机型号 CS-ST-L21B(B)-2M、 CS-ST-S21(B)-2M系列

识别效果

无序工件上料工作站

软包拆垛工作站


◆ 工业级3D相机,专为无序上料而设计,具有大视野、大景深、精度高、抗干扰、识别快等特点。
◆ 提供专业视觉解决方案,包括整体方案,机器人选型、夹爪吸盘、视觉设备选型、周边配件选型等。
◆ 支持无序抓取、散乱工件抓取、紧密贴合工件抓取,无需指定整齐的摆放。
◆ 抓取节拍<4s。
◆ 强大的3D识别算法,提供精确的定姿定位。

无序工件下料工作站


◆ 深框抓取稳定,最优化空间利用率。
◆ 支持无序抓取、散乱工件抓取、紧密贴合工件抓 取,无需指定整齐的摆放。
◆ 快速精确的定姿定位,最高速度可达4s。
◆ 工业级3D相机,提供高精度、大视野、大景深、 即插即用。
◆ 工业级3D相机,提供高精度、大视野、大景深、即插即用。
◆ 提供专业解决方案,包括整体方案,机器人选型、 夹爪、视觉设备选型、周边配件选型等。

支持在深框内各类无序摆放的钢铁及铸件工件

无序工件上下料应用案例

3D视觉引导曲轴自动化上下料 | 某汽车零部件厂

项目背景

该项目为国内某知名大型汽车零部件制造工厂,有针对曲轴工件的自动化上下料需求。 由于之前来料码放不规范,工件无序散乱摆放、上料节拍 要求高。此工位的曲轴工件一直由人工上料,由于工作环境恶劣,危险程度较高,且人工上下料成本高,效率低, 无法满足24小时生产。


针对以上问题现采用3D视觉引导机器人自动上下料的解决 方案,满足了无序摆放工件的抓取上料、及深框干涉等问 题。使用两台3D视觉搭配工业机器人对应多个工位的生产,从而提高自动化生产效率。

项目优势

◆ 支持一次拍照,识别出多个工件,并对凌乱无序摆放的工件 进行抓取。
◆ 软件采用3D智能识别算法,针对不同型号、不同大小的工 件均可稳定识别并引导。
◆ 针对深框干涉的问题,可动态规划抓取策略。
◆ 基于点云与图片的目标物体识别与精准3D位置姿态定位, 实现精准抓取。
◆ 葡京350vip官方网3D相机:视野大、景深大、速度快,支持多种不同垛型
◆ IP65防护等级,在粉尘恶劣情况下也能稳定运行。

项目成效

◆ 运用3D点云识别算法,提高生产可靠性,同时提高生产效率。
◆ 系统稳定识别速度快,整体抓取放置节拍控制在6s以内。
◆ 实现生产数据云端化,实时监控生产状态,为安全生产提供 强大及时预警。
◆ 实现自动化上下料:从上料到抛光打磨全自动无人化生产。

应用案例

部分工厂现场实拍展示

3D视觉引导曲轴工件自动化上料

某知名汽车零部件制造工厂

【工作流程】叉车将一框曲轴放置到3D视觉 识别工作区域,葡京350vip官方网3D视觉识别曲轴无干涉 位置引导机器人抓取上料,并放置到对应的垛 盘上,给到下一个工位的机器人进行抓取抛光 打磨,实现自动化作业。


3D视觉引导缸套自动化上下料

某大型汽车零部件制造工厂

【工作流程】不同大小淬完火的轴套经过传送带,运送到指定位置,3D视觉识別后,引导机 器人进行抓取,最后放置到指定的尺寸检测点的自动化作业全过程。


3D视觉引导车顶盖自动化上料

某知名大型汽车主机厂

【工作流程】AGV小车将车顶盖携带至指定位置,葡京350vip官方网3D视觉产品固定安装,工件到位后机器人将工件抓起至视觉拍照位置,视觉启动拍照,拍照成功后将纠偏的位置反馈给机器人进 行纠偏,然后机器人将工件放进指定的销位中。


3D视觉引导车地板自动化上料

某大型知名汽车主机厂

【工作流程】AGV小车将汽车地板运送到指定区城,葡京350vip官方网3D视觉产品安装至机器人末端,识别工件并引导机器人进行抓取上料,实现自动化作业。


3D视觉引导空压机自动化上料

某知名家电制造工厂

【工作流程】叉车将一垛压缩机放置到3D视觉识别区域,葡京350vip官方网3D视觉识别压缩机,并引导机器人进行抓取,然后放置到流水线固定位置。


3D视觉引导配重块自动化上料

某知名家电洗衣机制造工厂

【工作流程】葡京350vip官方网3D视觉从料框中识别滚筒洗衣机的配重块,并引导机器人抓取上料,然后放置到流水线中滚筒洗衣机的指定位置,实现自动化作业全过程。


3D视觉引导钣金件自动化下料

某大型电子制造工厂

【工作流程】葡京350vip官方网3D视觉从料框中识別饭金件,并引导机器人完成抓取上料,再对纸板进行识別,然后将纸板抓走,最后识別料框,将料框抓走的 自动化作业全过程。


3D视觉引导3C薄片自动化上料

某大型电子制造工厂

【工作流程】葡京350vip官方网3D视觉识别料框中散乱的工件,并引导机器人抓取,二维视觉飞拍进行纠偏,完毕后放置指定位置的自动化作业全过程。


葡京350vip官方网工业级3D相机

高速度 · 高精度 · 稳定 · 耐用

葡京350vip官方网工业级3D相机

可对各类无序摆放的工件实现高质量图像


Csv3DPilotSystem

三维视觉引导软件平台


Csv3DPilotSystem为新一代三维视觉引导软件平台,系统内置三维视觉拆码垛、无序抓取、轨迹引导(涂胶/焊接)、大目标定位、装配等专业解决方案。所有解决方案,均为可视化操作完成调试和生产部署。系统还提供了开放的SDK接口,可无缝对接各类设备,如机械臂/AGV/叉车/PLC/3D相机/MES系统等,可轻松扩展新的引导应用场景。系统提供深度学习本地训练工具,可轻松实现模型训练和部署。

系统优势

◆ 无需真实生产数据,提供3D数模即可实现识别模型的制作和部署。
◆ 支持各类袋状物体、半透明物体、刚性物体、软性物体在内的多种物体。
◆ 物料可无序摆放(倾斜,形变均可),也可指定垛型。
◆ 内置多种解决方案和模型,无需训练,0.5-3天快速部署。

系统功能

◆ 支持开放的相机标定/手眼标定功能。
◆ 可视化图像/点云/高动态功能。
◆ 模型制作/训练、模型部署和管理、生产模式功能。
◆ 深框功能、干涉判定、智能路径规划、在线/离线仿真功能。
◆ 适配常见机器人通讯协议,Ethernet IP/Profnet IP,适配主流国内外机器人。

RobotSimulator

三维视觉引导仿真平台


RobotSimulator是一款自主研发的工业机器人仿真平台,可搭建三维虚拟仿真环境,配置机器人参数和模型, 实现机器人的运动和控制仿真。平台可接入并基于视觉信息,实现机器人运动路径的规划,规避可能的运动干 涉和障碍物,判断路径可达性,并优化机器人运动中的姿态变换。

系统功能

◆ 可自动匹配机器人DH参数和3D模型,为无关节信息的模型构建适合仿真的关节信息。
◆ 可基于视觉信息,实现机器人运动路径的规划,并实现障碍物与运动干涉的规避。
◆ 可在运动路径上,优化机器人的运动控制,尽可能实现连贯的姿态变换。
◆ 可基于仿真运动控制,导出可用于实体机器人的运动控制程序。

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